Насчет систем позиционирования и разпознавания предметов.
Очень эффективную систему мождо построить на двух компонентах: системе глобального позиционирования (фактически, универсальном указателе направления вроде компаса или двух стационарных разнесенных на расстояние радиоточек, тут надо принимать во внимание особенности квартиры и искать подходящий вариант, благо их полно), и визуальном обнаружении препятствий (даже не распознавания, а обнаружения). Остальное - полностью в программной части.
Такой робот сможет:
а) Сам составить план любой обстановки, после составления которого он сможет спокойно перемещаться из точки А в точку Б.
б) С легкостью распознавать изменения обстановки и адекватно на них реагировать (объект из созданной самим роботом базы, которые он не находит на своем месте он может помечать как нестационарные)
Вот начиталась тут, и сама решила робота сделать
Пока простейшего - на базе радиоуправляемой игрушки (с устойством позиционирования надо еще подумать будет), в качестве обнаружителя препятствий поставить систему вебкамера + немного расфокусированная лазерная указка (чтобы при приближении к препятствию вебкамера фиксировала большое красное пятно). передачу данных и управление пока можно сделать просто на длинном кабеле
Меня просто сейчас больше программная часть интересует
Обещаю делиться наработками - может вместе что да выйдет.
И прикинула приблизительную конструкцию робота.
4 двигателя. Управление - LPT (из-за простоты реализации).
2 - маршевых (гусеничное шасси), на которых смонтирован указатель глобального направления и башня.
2 - в "башне". Конструкция башни - поворотная платформа с жестко установленной веб-камерой с ограниченным углом обзора, "смотрящей" параллельно горизонтальной плоскости, и пар двух мощных узко сфокусированных источников света разных цветов (к примеру, красный и зеленый), смонтированных на поворотной платформе, способной изменять угол по отношению к горизонтали. Цель башни - ориентация в пространстве - оценка расстояния до объекта (по углу между направлением камеры и направлением пучка света). Два разноцветных источника света - для проверки, на случай попадания в поле зрения камеры объекта цвета одного из источников света.
